Pielgrzymowanie jako przejaw religijności znany był już w starożytności (Starożytny Egipt, Grecja czy Rzym). Również w kulturach Bliskiego Wschodu istniały tradycyjne dni, w których pielgrzymowano (np. do Jerozolimy w czasach biblijnych na święto Paschy).

Tradycja żydowska przejęta została przez chrześcijan, którzy pielgrzymowali już w czasach starożytnych do Ziemi Świętej (por. Anonimus Piacentinus, Egeria), a następnie do sanktuariów europejskich, gdy Palestyna dostała się pod panowanie muzułmańskie w 638.

Czasów wczesnego średniowiecza sięga europejska tradycja pielgrzymowania do grobu św. Jakuba Apostoła w Hiszpanii i grobów apostołów Piotra i Pawła w Rzymie.

Ważne miejsca pielgrzymkowe chrześcijaństwa

• Na świecie:
  • Asyż
  • Fátima
  • La Salette
  • Le Puy-en-Velay
  • Loreto (Włochy)
  • Lourdes
  • Međugorje
  • Meksyk (miasto) - sanktuarium w Guadelupe
  • Rzym
  • Santiago de Compostela– co roku pieszymi szlakami Camino de Santiago pielgrzymuje ok. 200 tys. osób
  • Ziemia Święta, Jerozolima
  • Montserrat
  • Cascia
  • San Giovanni Rotondo

I wiele wiele innych